- SEMINARIO - Teleoperación Bilateral de Robots Humanoides.

DISERTANTE: Ing. Viviana Moya, del Instituto de Automática, FI, UNSJ-CONICET
RESUMEN: En el seminario se presentarán los resultados obtenidos en el trabajo de doctorado realizado en el área de la ingeniería de sistemas de control y específicamente sobre el tema Teleoperación Bilateral de Robots Humanoides.

Se realiza el diseño de un esquema de control aplicado a la teleoperación de robots bípedos y humanoides contra retardos de tiempo variables y asimétricos con realimentación de fuerza. Se analiza la estabilidad de este sistema basándose en la teoría de Lyapunov-Krasovskii. Adicionalmente, se estudia y se realiza el análisis de estabilidad de modelos híbridos para robots caminantes usando la teoría de Mapa de Poincaré, mediante estos dos análisis se encuentra un método para calibrar los parámetros de control y obtener un comportamiento estable del sistema.
Se lograron resultados en simulación y resultados experimentales de teleoperación bilateral de
un robot humanoide (NAO) usando como canal de comunicación el Internet.
Finalmente, se obtuvieron conclusiones del desempeño del sistema de teleoperación basados
en los resultados teóricos alcanzados, resultados de simulación y experimentales.

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