Unidad Ejecutora Doble Dependencia - Universidad Nacional de San Juan, Facultad de Ingeniería - Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
Cuándo: 11/05/2018
Horario: 18:00hs
Dónde: Sala de conferencias del Instituto de Automática
Contacto:
DISERTANTE: Dr. Ing. Lucio Salinas, del Instituto de Automática, UNSJ-CONICET.
RESUMEN: En este seminario se presenta un esquema de control cooperativo multi-vehículo basado en la teoría de espacio nulo para el transporte aéreo de cargas. La carga a transportar debe seguir un camino deseado, contemplando la evasión de obstáculos, la distribución uniforme del peso de la carga entre los vehículos y la posibilidad de elegir la forma geométrica de la formación. Los objetivos de control son alcanzados siguiendo un cierto orden de prioridad sin generar conflictos entre ellos. En este estudio se considera un modelo dinámico muy preciso de un mini-helicóptero de 6 grados de libertad y modelos dinámicos para la carga y los cables flexibles que conectan a esta con los vehículos. El entorno de simulación incluye programas en C++, Matlab y Unity; la comunicación entre sí se realiza mediante memoria compartida.