- SEMINARIO - Control de Acercamiento Seguro para Robots Móviles de Asistencia Mediante Impedancia Espacialmente Modulada

DISERTANTE: Ing. Matias Monllor, del Instituto de Automática, FI, UNSJ - CONICET
RESUMEN: Debido al incremento de las personas con discapacidad, se necesita de soluciones novedosas para poder asistirlas en su vida diaria y así mejorar sus condiciones de vida. En el
presente trabajo se plantea un controlador de impedancia para robots de asistencia médica sensible a los obstáculos, destinado a personas con capacidades visuales disminuidas. El objetivo del
controlador es modificar el parámetro de fricción en función de los objetos cercanos para proporcionar una realimentación háptica al usuario y permitirle un acercamiento al objeto destino
a una velocidad segura. Los resultados en simulación demuestran el funcionamiento del controlador. Se realizan simulaciones para observar comportamientos específicos del controlador y se
efectúan pruebas con un robot real. Los resultados muestran de forma satisfactoria que el controlador tiene un desempeño adecuado para cumplir con el objetivo deseado de detectar
obstáculos y permitir un acercamiento a ellos informando al usuario mediante realimentación háptica