- SEMINARIO - Cuaterniones - 2º Parte.

DISERTANTE: Dr. Javier Gimenez, del Instituto de Automática, FI, UNSJ - CONICET.
RESUMEN: En el presente taller se presentarán los cuaterniones y los cuaterniones duales con su estructura vectorial y normada. Se mostrará su capacidad para representar transformaciones rígidas (rotaciones y traslaciones) en el espacio 3D de un modo compacto y eficiente. A diferencia de los cuaterniones, las clásicas rotaciones 3D a través de composiciones de rotaciones básicas basadas en los ángulos de Euler presentan singularidades que puedan desestabilizar un sistema si se trabaja cerca de ellas. Además, los cuaterniones se pueden almacenar de un modo compacto y la operatoria entre ellos requiere de un menor costo computacional. Estas bondades están produciendo que numerosas aplicaciones sean encaradas utilizando cuaterniones. Entre ellas se pueden mencionar aplicaciones en criptografía, control de vuelos, y modelado del cuerpo humano. El taller finalizará con múltiples ejemplos de controladores basados en cuaterniones duales.