Alcance: Nacional
Tipo: Investigacion
Fecha Inicio: 01/01/2005
Fecha Finalización: 31/12/2007
Duración: 3
Director: Carelli, R.
Entidad de Financiamiento: AGENCIA
Nacionalidad: Argentina
Entidad Participante: UNSJ
Nacionalidad: Argentina
Monto Financiado: 256000
Cantidad de Cuotas: 3
Información: Este proyecto plantea el desarrollo de prototipos de robots manipuladores y robots móviles para tareas autónomas y de teleoperación. Estos prototipos tendrán capacidades para realizar tareas en cooperación entre ellos. Los sistemas propuestos permitirán la realización de tareas que requieran operaciones en medios inaccesibles o remotos y que sean desconocidos o sólo parcialmente estructurados o variantes en el tiempo. Aplicaciones posibles para estos sistemas implican la realización de tareas en ambientes de manufactura, de servicios, agrícolas, mineras o la realización de tareas de exploración, salvataje o auxilio en lugares de difícil o peligroso acceso. La disponibilidad de esta tecnología tiene un impacto directo en la automatización en los sistemas de producción y en la realización de servicios de gran importancia para la sociedad. Un aspecto fundamental en estos sistemas es la utilización de sensores que capturen información del medio, como sensores de distancia, de visión artificial, de proximidad, etc. Estas señales de múltiples sensores deben procesarse a fin de obtener información que pueda ser utilizada por el sistema de control del robot. Asimismo, el desarrollo de sistemas de control estables que logren el objetivo de navegación y manipulación autónoma resulta fundamental. Finalmente, la teleoperación aparece como complementaria de las acciones autónomas y deberán poderse combinar ambos tipos de acciones para proveer confiabilidad y flexibilidad al sistema. La teleoperación debe permitir la presencia virtual del operador humano en la escena donde se desarrolla la tarea. Las operaciones que demanden la utilización de más de un robot en acciones cooperativas, requieren el desarrollo de sistemas de control que tengan en cuenta al robot como un componente del medio, donde éstos operan e interactúan. El proyecto se propone alcanzar desarrollos teóricos y tecnológicos que permitan lograr sistemas como los descriptos anteriormente. En los aspectos teóricos deberá demostrarse la estabilidad del sistema incluyendo los modelos no lineales del robot y también del operador humano. En los aspectos tecnológicos se implementarán los sistemas con equipo de laboratorio disponible y solicitado en este proyecto incluyendo los sistemas sensoriales y el procesamiento de las señales de dichos sensores. Como parte central del proyecto, se plantea el desarrollo de recursos humanos en el nivel de grado y de posgrado. El proyecto se desarrolla en forma coordinada entre el grupo del Instituto de Automática (INAUT) de la Universidad Nacional de San Juan y el grupo de Investigaciones en Informática para la Ingeniería (GIII) de la Facultad Regional Córdoba de la Universidad Tecnológica Nacional.