Unidad Ejecutora Doble Dependencia - Universidad Nacional de San Juan, Facultad de Ingeniería - Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas

Publicaciones

Publicaciones en revistas, libros y congresos nacionales e internacionales.

Publicaciones 2022


El INAUT, como fruto de sus investigaciones y desarrollos, tiene una producción importante de publicaciones en revistas libros y congresos tanto nacionales como internacionales.


Revista Internacional con Referato

Motion Control for a Differential Vehicle with Variable Point of Interest. Application: Smart Cane Control

Autores
Gimenez, J.; Roberti, F.; Toibero, M.; Carelli, R.;


Resumen:
This article addresses an unified solution to the trajectory tracking and path following problems for differential drive mobile robots (DDMR) considering a point of interest (PoI) with variable location relative to the vehicle. The mobile robot is modeled with an extended kinematic model avoiding typical singularities of this kind of vehicles, and allowing a straightforward definition of the corresponding inverse kinematics controller (IKC). This classical IKC fulfills the control objective with exponential error convergence but with the shortcoming of generating backward navigation when the PoI is located behind the DDMR, which is undesirable in some practical applications where the forward navigation must be preserved. This situation is theoretically analyzed, concluding that even though both forward and backward navigations correspond to equilibrium points of the closed loop, the stability of the forward navigation requires a PoI located in front of the DDMR, and the stability of the backward navigation requires a PoI located behind the DDMR. Finally, the article presents novel alternative controllers in order to always fulfill the motion objectives with stable forward navigation. Simulation results are presented to show the performance of the proposed controllers, and a real application of a robotic cane guiding its user is experimentally developed.

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Estrategias de control con referencia variable aplicadas al proceso de Cristalización C en la industria azucarera.

Autores
MORALES, H.; Aguirre Zapata, E.; di Sciascio, F.; Amicarelli, A.;


Resumen:
Este trabajo se enfoca en el proceso de Cristalización C en la industria azucarera. Su objetivo es mejorar el desempeño de un controlador clásico, con una ley de control Proporcional - Integral- Derivativa (PID) y un Controlador Predictivo Basado en Modelo No Lineal (NMPC) desarrollados previamente. Con este fin, se propone adicionar a dichas estrategias de control una referencia de sobresaturación variable, que se obtiene aplicando una función de corrección a un valor constante. La función de corrección depende de la curva de ebullición, que relaciona el nivel en el evaporador con la concentración deseada. Con estas mejoras se influye favorablemente en el proceso, garantizando que la sobresaturación opere en valores adecuados y que se alcance la concentración final con mayor eficiencia, en términos de ahorro de tiempo y consumo de energí­a en el proceso.

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