Autores
Orellana, A.;
Resumen:
Libro
Control de calidad utilizando visión computacional para la industria alimenticia
Modelado, Identificación y Control de Bioprocesos
Autores
Amicarelli, A.;
Resumen:
Los procesos químicos y en particular los bioprocesos poseen algunas o varias de las siguientes características: son altamente no lineales, multivariables, poseen dinámicas singulares y secundarias, poseen variables de difícil o imposible medición, entre las más importantes. La última característica remarca entonces, la necesidad de poseer estimaciones confiables de algunas variables involucradas en numerosos procesos, las cuales no se pueden obtener a través de sensores físicos reales. Además, en el área de control de procesos, frecuentemente se presentan objetivos de control que se contraponen, y por esta razón, las acciones de control deben ser acotadas, debido a la sensibilidad del sistema a los cambios de ciertas variables y en las condiciones de operación. Esta tesis se enfoca en un proceso biotecnológico, la producción de un metabolito secundario: La obtención de δ-endotoxinas de Bacillus thuringiensis(Bt). Debido a las características del proceso y a la problemática respecto de la medición de la biomasa en este proceso, surge la necesidad de aplicar técnicas de control y de estimación u observación de estados adecuadas. En este trabajo se completa el modelo de un bioproceso real, la producción de δ-endotoxinas de Bacillus thuringiensis. A tal fin se desarrolla un modelo fenomenológico para caracterizar la dinámica del oxígeno disuelto (OD), incorporando de esta manera la dinámica complementaria e importante a los efectos de la estimación de la biomasa y a fines de control del bioproceso. El modelo que se propone, es un modelo linealmente parametrizado basado en primeros principios. El desempeñoo del mismo es validado con datos experimentales de fermentaciones batch de Bt. Posteriormente se proponen diferentes estructuras de estimadores de estado, con la finalidad de alcanzar una estima adecuada de la biomasa. Los observadores de estado propuestos surgen de la utilización y aplicación de diversas herramientas: i) Balances basados en primeros principios; ii) Redes neuronales artificiales; iii) Fusión sensorial de los observadores a través de un Filtro de Kalman Descentralizado y iv) Regresión Bayesiana por medio de Procesos Gaussianos. Finalmente, se propone una estructura de control basada en la dinámica del oxígeno disuelto modelada anteriormente, de manera de optimizar el desempeño del proceso. El controlador se diseña utilizando métodos convencionales de Lyapunov de tal manera que se pueda asegurar la estabilidad asintótica del sistema de control.
Revista Internacional con Referato
Stable contour-following control of wheeled mobile robots
Autores
Toibero, M. ;Roberti, F. ;Carelli, R.
Resumen:
0
Hybrid NMPC of Supermarket Display Cases
Autores
Sarabia, D. ;Capraro, F. ;Larsen, L. ;de Prada Moraga, C.
Resumen:
1
Mobile Robot Control Based on Robust Control Techniques
Autores
Scaglia, G. ;Mut, V. ;Jordán, M. ;Calvo, C. ;Quintero Montoya, O.
Resumen:
0
Control based on numerical methods and recursive Bayesian estimation in a continuous alcoholic fermentation process
Autores
Quintero Montoya, O. ;Amicarelli, A. ;Scaglia, G. ;di Sciascio, F. ;
Resumen:
Biotechnological processes represent a challenge in the control field, due to their high nonlinearity. In particular, continuous alcoholic fermentation from Zymomonas mobilis (Z.m) presents a significant challenge. This bioprocess has high ethanol performance, but it exhibits an oscillatory behavior in process variables due to the influence of inhibition dynamics (rate of ethanol concentration) over biomass, substrate, and product concentrations. In this work a new solution for control of biotechnological variables in the fermentation process is proposed, based on numerical methods and linear algebra. In addition, an improvement to a previously reported state estimator, based on particle filtering techniques, is used in the control loop. The feasibility estimator and its performance are demonstrated in the proposed control loop. This methodology makes it possible to develop a controller design through the use of dynamic analysis with a tested biomass estimator in Z.m and without the use of complex calculations.
Nonlinear parametric predictive control. Application to a continuous stirred tank reactor
Autores
Assandri, A. ;de Prada Moraga, C. ;Cristea, S. ;Martínez, E.
Resumen:
1
Hybrid Collaborative Stereo Vision System for Mobile Robots Formation
Autores
Roberti, F. ;Toibero, M. ;Soria, C. ;Frizera Vassallo, R. ;Carelli, R.
Resumen:
0
Control of a Production-Inventory Systems Using a PID an Demand Prediction Based Controller
Autores
Tosetti, S. ;Patiño, D. ;Capraro, F. ;Gambier, A.
Resumen:
0
Robust EMG sensing system based on data fusion for myoelectric control of a robotic arm
Autores
Lopez, N. ;di Sciascio, F. ;Soria, C. ;Valentinuzzi, M.
Resumen:
1
Congreso Internacional con Referato
Hybrid Collaborative Stereo Vision System for Mobile Robots Formation Navigation
Autores
Roberti, F. ;Toibero, M. ;Soria, C. ;Frizera Vassallo, R. ;Carelli, R.
Resumen:
0
Switching Visual Servoing Approach for Stable Corridor Navigation
Autores
Toibero, M. ;Soria, C. ;Roberti, F. ;Carelli, R. ;Fiorini, P.
Resumen:
0
Adaptive critic designs-based autonomous unmanned vehicles navigation: application to robotic farm vehicles
Autores
Patiño, D. ;Tosetti, S. ;Capraro, F.
Resumen:
0
Solution to a Door Crossing Problem for an Autonomous Wheelchair
Autores
Auat Cheeín, F. ;de la Cruz, C. ;Bastos-Filho, T. ;Carelli, R.
Resumen:
0
Real-time soil moisture control for very high frequency drip irrigation in olive groves
Autores
Capraro, F. ;Tosetti, S. ;Patiño, D. ;Schugurensky, C. ;Vita Serman, F.
Resumen:
0
Wavelet correlation TOA estimation with dynamic threshold setting for IR-UWB localization system
Autores
Segura, M. ;Mut, V. ;Patiño, D.
Resumen:
1
Mobile Robot Self-Localization System using IR-UWB
Autores
Segura, M. ;Mut, V. ;Patiño, D.
Resumen:
1
Dynamic Modeling and Adaptive Dynamic Compensation for Unicycle-Like Mobile
Autores
Martins, F. ;Sarcinelli-Filho, M. ;Freire Bastos, T. ;Carelli, R.
Resumen:
0
A Multi-Layer Control Scheme for Multi-Robot Formations with Obstacle Avoidance.
Autores
Rampinellli, V. ;Santos Brandao, A. ;Martins, F. ;Sarcinelli, M. ;Carelli, R.
Resumen:
0
Decentralized Control of Leader-Follower Formations of Mobile Robots with obstacle Avoidance
Autores
Santos Brandao, A. ;Sarcinelli, M. ;Freire Bastos, T. ;Carelli, R.
Resumen:
0
Estrategias para navegacoa cautelosa de cadeiras de rodas roboticas.
Autores
Celeste Cardoso, W. ;Freire Bastos, T. ;Sarcinelli, M. ;Carelli, R.
Resumen:
0
Um controlador não linear de seguimiento de trajectorias aplicado a navegacao de um mini-helicoptero.
Autores
Santos Brandao, A. ;Carelli, R. ;Sarcinelli, M. ;Freire Bastos, T.
Resumen:
0
Um esquema de controle multicamadas aplicado a uma formacao miltirrobos com desvio de obstaculos.
Autores
Rampinellli, V. ;Santos Brandao, A. ;Sarcinelli, M. ;Martins, F. ;Carelli, R.
Resumen:
0
Congreso Nacional con Referato
Stable and Robust Dissolved Oxygen Control for the Fermentative Process of Bt - Endotoxin Production
Autores
Amicarelli, A. ;Toibero, M. ;di Sciascio, F. ;
Resumen:
This paper proposes a robustness
analysis for a dissolved oxygen controller based on
Lyapunov theory. The control strategy is designed
for the Bacillus thuringiensis δ-endotoxins production
process. First, the control strategy is presented
and second, it is considered with a biomass estimator
in closed loop and it is shown a robustness analysis
for the errors introduced by both: biomass estimation
and modeling errors. Simulation results with
real experimental data are included in order to discuss
the controller performance.
Ambiente de Simulación, Monitoreo y Control Remoto de un Sistema de Riego por Goteo
Autores
Capraro, F. ;Tosetti, S. ;Patiño, D. ;Schugurensky, C. ;Vita Serman, F. ;Fullana, R. ;Campillo, P.
Resumen:
1
Diseño y Análisis de un Controlador Predictivo Basado en Modelo (CPBM) para el Manejo Inteligente de un Sistema de Riego por Goteo
Autores
Capraro, F. ;Tosetti, S. ;Patiño, D. ;Schugurensky, C. ;Vita Serman, F.
Resumen:
1
Passivity-Based Visual Servoing for 3D Moving Object Tracking
Autores
Roberti, F. ;Sarapura, J. ;Toibero, M. ;Carelli, R.
Resumen:
0
Control No Lineal de Trayectoria de un Manipulador Móvil
Autores
Andaluz, V. ;Roberti, F. ;Carelli, R.
Resumen:
0
A New Property of Transient Currents of Induction Motors
Autores
Correa, J. ;de Prada Moraga, C. ;Solsona, J. ;Kuchen, B.
Resumen:
1
Un enfoque integrado para las prácticas de laboratorio en la educación a distancia
Autores
MASANET, M. ;Zavalla, E. ;Fernandez, A.
Resumen:
1
Control de un sistema de producción e inventarios basado en programación dinámica aproximada
Autores
Tosetti, S. ;Patiño, D. ;Capraro, F. ;Gambier, A.
Resumen:
0
Localización en ambientes internos mediante señales de gran ancho de banda de secuencia directa DS-UWB
Autores
Segura, M. ;Mut, V. ;Patiño, D.
Resumen:
1
A Multi-Layer Control Scheme for Multi-Robot Formations with Adaptive Dynamic Compensation.
Autores
Martins, F. ;Santos Brandao, A. ;Rampinellli, V. ;Sarcinelli, M. ;Carelli, R.
Resumen:
0
A Lyapunov-Based Nonlinear Controller for Positioning a Mini-Helicopter in a Vertical Plane.
Autores
Santos Brandao, A. ;Carelli, R. ;Sarcinelli, M. ;Freire Bastos, T.
Resumen:
0
A Multi-Layer Control Scheme for Multi-Robot Formations with Obstacle Avoidance.
Autores
Rampinellli, V. ;Santos Brandao, A. ;Sarcinelli, M. ;Martins, F. ;Carelli, R.
Resumen:
0
Congreso Nacional sin Referato
SLAM Algorithm Applied to Robotics Assistance for Navigation in Unknown Environments
Autores
Auat Cheeín, F. ;Lopez, N. ;Soria, C. ;Orosco, E. ;Lobo Pereyra, F. ;di Sciascio, F. ;Carelli, R.
Resumen:
1