Año: 2016
Autores: Escribá Rios Pablo ;Garcia Lucas ; Campillo Manrique, P.; Orosco, E.; Soria, C.;
Resumen: El sistema desarrollado tiene la nalidad de controlar un prototipo de mano robótica real de impresión 3D libre y su versión virtual desde un computador o celular, mediante comunicación serie o vía Bluetooth. El modelo virtual del prototipo se realizó en V-REP cuya simulación se controla a través de una librería externa programada en C/C++. El sistema de cómputo principal se encarga de la recepción de datos serie, por cable o Bluetooth, su interpretación y generación de las acciones de control necesarias para el control de la mano. Este consta de un microcontrolador Tiva-C de Texas Instruments, un módulo Bluetooth y un módulo adaptador para tarjetas MicroSD. Los movimientos de la mano robótica real se realizan a través de seis servomotores, donde uno es el encargado de la rotación de la muñeca y los otros cinco de la apertura y cierre de los dedos. Además una aplicación por celular puede controlar la mano real por medio de Bluetooth sin necesidad de un servidor de escritorio.