Año: 2017
Autores: Slawiñski, E.; Santiago, D.; Chavez, G.; Mut, V.;
Resumen: Este trabajo propone un esquema de control modificado, basado en una estructura tipo-PD más impedancia, aplicado a la teleoperación bilateral de un robot móvil considerando retardos de tiempo. El esquema es diseñado para obtener una relación de compromiso entre estabilidad y transparencia, analizando ambas característicassimultáneamente. El análisis correspondiente toma en cuenta las dinámicas del maestro y del robot móvil tanto como retardos variables y asimétricos. Finalmente, se muestran los resultados de pruebas de teleoperación bilateral realizados incluyendo el controlador propuesto de manera de verificar el resultado teórico alcanzado.
Link: http://revistapolitecnica.epn.edu.ec/ojs2/index.php/revista_politecnica2/issue/view/22