Año: 2017
Autores: Monllor, M.; Herrera, D.; Roberti, F.; Carelli, R.;
Resumen: En el presente trabajo se plantea un controlador de impedancia para robots de asistencia sensible a los obstáculos. El control guía al usuario de su posición a un punto deseado esquivando los eventuales obstáculos que se presenten en el camino, condicionando al usuario a desplazarse dentro de una zona segura, actuando sobre las consignas de velocidad angular del robot; de forma tal que no exista la posibilidad de colisiones. El usuario tiene control sobre el momento de desplazamiento. Se realizan simulaciones con varios obstáculos fijos, utilizando señales de fuerzas que imitan de forma simplificada la marcha humana.
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Link: https://www.frc.utn.edu.ar/jar2017/