- SEMINARIO - Diseño de controladores y modelado de sistemas físicos vía pasividad

DISERTANTE: Dr. Ing. Javier Giménez, del Instituto de Automática, UNSJ.
RESUMEN: La energía es uno de los conceptos fundamentales en la ciencia y la ingeniería, donde es común ver a los sistemas dinámicos como dispositivos que intercambian energía. Esta perspectiva permite descomponer el estudio de sistemas complejos no lineales en subsistemas más simples, los cuales al interconectarse suman sus energías caracterizando el comportamiento del sistema completo. La acción de un controlador también puede ser entendida en términos de energía como otro sistema dinámico (típicamente implementado en un ordenador) interconectado con el proceso para modificar su comportamiento. El problema del control puede entonces simplificarse a la búsqueda de un sistema dinámico y una estructura de interconexión tal que la función general de energía tome una forma deseada. Este enfoque de "moldeo de energía " es la esencia del control basado en pasividad (PBC). Las diversas aplicaciones de la metodología en cuestión son de total actualidad y se encuentra en pleno desarrollo, entre ellas se pueden mencionar el control de sistemas mecánicos subactuados, teleoperación bilateral con retardos de tiempo, interacciones entre robots, etc.