- SEMINARIO - Teleoperación Bilateral de Manipuladores Duales

DISERTANTE: Ing. Fernando Chicaiza, del Instituto de Automática, FI, UNSJ-CONICET.
RESUMEN:
La autonomía de los sistemas robóticos ha permitido un crecimiento acelerado de sus aplicaciones en todas las áreas de la ciencia. Sin embargo, al considerar entornos no estructurados, la autonomía se ve restringida por las incertidumbres que puede generar el medio, mismas que pudieran ser manejadas de una manera relativamente sencilla por un agente humano. Por otra parte, conforme la investigación incursiona en la solución de distintas problemáticas, las capacidades físicas de un ser humano muestran diversas limitaciones relacionadas a fuerza, resistencia, precisión, entre otras, en comparación con un agente robótico.

Especialmente para el caso de manipuladores móviles duales con torso (MMDT), el estudio y desarrollo de esquemas de teleoperación es relevante por la similitud antropomórfica de este tipo de estructuras. Para lograr estos objetivos, es requerido determinar diversos puntos que este trabajo plantea desarrollar y que no han sido abordados actualmente en el estado del arte, tales como generación de referencias de control desde un conjunto de robots maestros hacia el esclavo MMDT, mapeo de comandos de control, retroalimentación de información háptica y visual, y estudio del soporte que los esquemas de teleoperación propuestos brindan al operador a través de métricas objetivas y subjetivas.

El seminario tambien podrá verse en el link que se adjunta
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