- SEMINARIO - Control Coordinado de Manipuladores Aéreos

DISERTANTE: Ing. Christian Carvajal, del Instituto de Automática, Facultad de Ingeniería, UNSJ - CONICET.
RESUMEN: Los vehículos aéreos en un inicio únicamente permitían realizar tareas pasivas, es decir, tareas que no requieren de contacto físico como: fotografía, mapeo, vigilancia, inspección, entre otras. Sin embargo, existen tareas activas que son indispensables como agarre y manipulación, las cuales únicamente un brazo robótico puede realizar. Actualmente, ya es posible combinar la capacidad de desplazamiento y el espacio de trabajo de un robot aéreo con la capacidad de manipulación de los brazos robóticos, es así que surgen los robots denominados manipuladores aéreos. Por lo tanto, para la ejecución de múltiples tareas con este tipo de robots es indispensable obtener el modelo para desarrollar algoritmos de control autónomo. Con este propósito, se plantea desarrollar estrategias y algoritmos de control avanzado en base al modelo cinemático y al modelo dinámico de un robot manipulador aéreo, con uso de diversos sensores, que permitan resolver problemas de navegación autónoma cumpliendo objetivos múltiples (evasión de obstáculos, evitar singularidades, máxima manipulación o ahorro de energía) gracias a la alta redundancia que tienen, es decir, que el robot cuenta con varios grados de libertad que permiten cumplir multiples tareas.

El seminario tambien podrá verse en el link que se adjunta
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