Unidad Ejecutora Doble Dependencia - Universidad Nacional de San Juan, Facultad de Ingeniería - Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas
Cuándo: 28/05/2024
Horario: 11:00h
Dónde: Sala de Conferencias del Instituto de Automática
Contacto:
DISERTANTE: Ing. Fernando Chicahiza
RESUMEN: La autonomía de los sistemas robóticos ha permitido un crecimiento acelerado de sus aplicaciones en todas las áreas de la ciencia. Sin embargo, al considerar entornos no estructurados, la autonomía se ve restringida por las incertidumbres que puede generar el medio, mismas que pudieran ser manejadas de una manera relativamente sencilla por un agente humano. Por otra parte, conforme la investigación incursiona en la solución de distintas problemáticas, las capacidades físicas de un ser humano muestran diversas limitaciones relacionadas a fuerza, resistencia, precisión, entre otras, en comparación con un agente robótico.
Especialmente para el caso de manipuladores móviles duales con torso (MMDT), el estudio y desarrollo de esquemas de teleoperación es relevante por la similitud antropomórfica de este tipo de estructuras. En este contexto, el seminario presentará el estudio sobre el impacto de la realimentación táctil de fuerza en sistemas de teleoperación de robots, analizando tanto índices objetivos como subjetivos de desempeño. Adicionalmente, se expondrá la propuesta de un esquema de control y mapeo de comandos para la teleoperación bilateral de robots con retardos de tiempo, incluyendo un control para robots móviles tipo skid-steering, un mapeo generalizado de comandos de posición para robots manipuladores, y un esquema cartesiano/articular que integra comandos de rate/posición-no-lineal para manipuladores móviles, extendiéndose posteriormente a manipuladores móviles duales con torso. El análisis de estabilidad basado en Lyapunov-Krasovskii y la evaluación numérica de los sistemas propuestos se incluye para cada una de las propuestas. Además, se presentarán las herramientas de software basadas en ROS usadas para la evaluación de estos esquemas mediante pruebas del tipo HIL (Human In the Loop), y se mostrarán resultados de pruebas de teleoperación bilateral de robots móviles duales en condiciones de retardo de tiempo e incluyendo a operadores humanos en el lazo de control.
La presentación se podrá ver on-line en el canal de YouTube del INAUT