Desarrollos Recientes en Robótica en UFES

DISERTANTE: Prof. Mário Sarcinelli-Filho, de la Universidad Federal de Espiritu Santo, Brasil
RESUMEN: Se presentarán dos trabajos en desarrollo en el grupo de investigación en Robótica en UFES. El primero es el desarrollo de un modelo dinámico para un robot omnidireccional basado en las ruedas Mecanum. Se muestra que el modelo es muy similar al modelo adoptado para cuadrimotores, y se identifican sus parámetros. Dicho modelo es validado por experimentos de seguimiento de trayectoria, en que se muestra la diferencia de desempeño cuando se utiliza el compensador dinámico basado en el modelo propuesto.
El segundo desarrollo que se muestra es el uso de un controlador basado en espacio nulo para controlar un grupo de dos drones transportando una carga suspensa por cables. Se utiliza una estrategia de priorizar la rigidez de la estructura virtual como forma de garantizar los objetivos de control, que son reducir la oscilación de la carga, mantener la distancia entre los drones, por seguridad, y mantener los dos drones a la misma altitud, así equilibrando el consumo de energía por los drones.