- SEMINARIO - Control Predictivo de Cuadricópteros en Entornos Parcialmente Estructurados

DISERTANTE: Ing. Bryan S. Guevara, del Instituto de Automática, FI, UNSJ
RESUMEN: El seminario presenta los resultados de la tesis doctoral, centrada en el Control Predictivo basado en Modelo (MPC) aplicado a cuadricópteros en entornos parcialmente estructurados, abordando el desarrollo de modelos híbridos que combinan formulaciones teóricas y datos experimentales, la implementación en tiempo real de controladores NMPC con herramientas como CasADi y Acados, y la extensión del MPC a manipuladores aéreos con objetivos secundarios. Además, se incluye el diseño de un controlador predictivo robusto y adaptativo frente a perturbaciones, y de un controlador de contorno (MPCC) con funciones de barrera y Lyapunov, que garantizan precisión, estabilidad y seguridad en el seguimiento de trayectorias complejas.