- SEMINARIO - Control Coordinado de Manipuladores Aéreos

DISERTANTE: Ing. Christian P. Carvajal, del Instituto de Automática, Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional de San Juan.
RESUMEN: El seminario presenta los resultados de la tesis doctoral centrada en el control coordinado de manipuladores aéreos (MA), integrando modelos cinemáticos y dinámicos acoplados entre un vehículo aéreo y un brazo robótico. La tesis desarrolla modelos generalizados de interacción UAV + brazo robótico, se presenta esquemas de control unificado capaz de resolver posicionamiento, seguimiento de trayectorias y seguimiento de camino, en conjunto con un controlador dinámico en cascada que incrementa la robustez frente a perturbaciones, variaciones de inercia y acoplamientos internos.
Asimismo, en los esquemas de control se aborda estrategias de optimización energética basada en el uso de la redundancia del manipulador aéreo (MA), reduciendo las maniobras del UAV y demostrando experimentalmente una disminución significativa del consumo total de energía. Además, se introduce un esquema de control servo-visual bioinspirado que permite el agarre autónomo de objetivos en movimiento, gestionando variaciones rápidas en las coordenadas de imagen durante la aproximación. Los resultados experimentales, obtenidos en entornos parcialmente estructurados, validan la arquitectura propuesta, mostrando mejoras en precisión, estabilidad dinámica, eficiencia energética y capacidad de operación autónoma del manipulador aéreo frente a métodos convencionales.