- SEMINARIO - Modelado port-Hamiltoniano de un robot Car-like

DISERTANTE: Ing. Daniel Herrera, del Instituto de Automática, Universidad Nacional de San Juan.
RESUMEN: en este seminario se propone el modelado dinámico de un robot Car-like basado en el enfoque port-Hamiltoniano. Para ello se proyecta la dinámica de un cuerpo rígido sobre el espacio de posibles velocidades generado por las restricciones no-holonómicas del vehículo. Se usa una representación tipo bicicleta del modelo Ackermann, con tracción trasera y control de dirección en la rueda frontal. Se concluye con una muestra de realizaciones del modelo por medio de simulaciones.