- SEMINARIO - Modelado y Control de un Posicionador con Motor Lineal Aplicado a Máquinas Herramienta de Precisión

DISERTANTE: Ing. Fernando Villegas del Instituto de Automática, UNSJ.
RESUMEN: Los motores lineales se han establecido como una alternativa importante para sistemas de posicionamiento debido a una serie de ventajas derivadas
de la ausencia de transmisión mecánica, tales como su mayor capacidad de aceleración y la inexistencia de una velocidad crítica. Sin embargo esta
característica acarrea también una mayor sensibilidad a las fuerzas que actúan sobre el motor lineal, tal como la fuerza de fricción en gu?as o las
fuerzas de maquinado, ambas presentes en máquinas herramienta. Esto influirá negativamente en el error de seguimiento alcanzable.
Se persigue el objetivo de disminuir el error de seguimiento haciendo énfasis en trayectorias típicas de máquinas herramienta. Este
objetivo se aborda a través del diseño de control, cuyas capacidades se buscan mejorar mediante la incorporación de modelos detallados del
sistema.
Así, en este trabajo se presenta en primer lugar un modelo apto para control pero suficientemente detallado del motor lineal considerado,
así como un procedimiento para el relevamiento de sus parámetros. Se desarrolla un modelo de fricción de sólo 2 estados capaz de representar
las principales propiedades de la fricción. Además se ofrecen herramientas para simplificar su aplicación en el diseño de control, incluyendo
la posibilidad de utilizarlo en compensación por realimentación. Se desarrolla un controlador que mejora significativamente el desempeño
del sistema respecto de lo obtenido con controladores provenientes de la literatura. Este incorpora entre otras cosas compensación de fricción por
realimentación y un estado integral modificado. Por otro lado, se desarrolló un modelo del proceso de rectificado de levas utilizado para probar los
controladores propuestos en simulación. En este sentido, se presenta una modificación del control propuesto para mejorar la robustez del mismo
ante fuerzas de rectificado.