- SEMINARIO - Control de Robots Móviles Basado en Visión

DISERTANTE: Mg. Beatriz Morales, del Departamento de Matemática de la FI, UNSJ.
RESUMEN: En este seminario se presentarán los resultados obtenidos en el trabajo de tesis de doctorado de la disertante. Este trabajo se enfoca en el desarrollo de sistemas avanzados de control basados en percepción sensorial visual 2D y 3D, que permitan una mayor autonomía de las operaciones robóticas, aplicado a robots móviles. Se desarrolla una estrategia de control para obtener una navegación autónoma en medios semi estructurados y parcialmente conocidos, mediante el desarrollo de sistemas de control directo de robots móviles con ruedas, utilizando información visual provista por una cámara montada sobre el robot. Se tienen en cuenta diversos aspectos tales como control visual de robos móviles siguiendo líneas rectas, posicionamiento de un robot móvil respecto de un objeto fijo, seguimiento visual de un objeto móvil por un robot móvil, conociendo algunas dimensiones del mismo, y también se desarrolla un algoritmo de control para posicionar un robot móvil respecto de un objeto fijo, sin conocer las dimensiones del objeto, lo cual lleva consigo una reconstrucción de puntos en el espacio. En todos los casos se considera el modelo dinámico del robot.