- SEMINARIO - Transporte Cooperativo de Carga Utilizando Cuadricópteros

DISERTANTE: Prof. Dr. Mario Sarcinelli-Filho, de la Universidad Federal del Espíritu Santo, Brasil.
RESUMEN: En este seminario se realiza la representación del modelo dinámico de alto nivel de una formación de dos cuadricopteros que cooperan para cargar una carga suspendida. La carga es fijada a los vehículos aéreos a través de cables elásticos y sin masa, que pueden quedarse tensionados o no, durante el vuelo. El cable es modelado como un elemento de alta rigidez elástica con coeficiente de amortiguamiento de acuerdo a las leyes de Hook. Una fuerza ficticia de repulsión es introducida a fines de minimizar los riesgos de colisión entre los vehículos durante el vuelo. Por fin, para asegurar el rechazo del disturbio generado por la compensación de la carga, un controlador no lineal es propuesto para guiar los vehículos en forma cooperativa en tareas de posicionamiento y seguimiento de trayectoria. Resultados simulados son presentados, los cuales validan la propuesta.