- SEMINARIO - Control de Interacción Humano Robot para Robots Móviles de Servicio

DISERTANTE: Ing. Daniel E. Herrera Anda, del Instituto de Automática, UNSJ-CONICET.
RESUMEN: En el presente seminario se presentan los resultados de la tesis doctoral referente a algoritmos de control de robots móviles de servicio que incorporan comportamiento social. Los resultados incluyen esquemas de emulación de dinámicas humanas basados en linealización por retroalimentación, “matching” dinámico y control de impedancia. Adicionalmente se presenta una propuesta para la incorporación de “zonas sociales” en la teoría de control, y, específicamente se plantea un esquema de control basado en espacios nulos, cuyos objetivos son mantener la formación con un humano líder y evadir obstáculos humanos definidos como campos potenciales elípticos. En lo referente a evasión social, se presenta además un algoritmo heurístico que permite cuantificar reglas sociales mediante lógica difusa. Finalmente se presentan aportes en la teoría de sistemas port-Hamiltonianos con el modelado e identificación de dos robots móviles de servicio, y el diseño de un controlador basado en IDA-PBC, que resulta de interés como futura línea de investigación en Interacción Humano-Robot en lo referente a emulación de comportamiento dinámico.