- SEMINARIO - Teleoperación Bilateral de Robots Móviles

DISERTANTE: Ing. Diego Daniel Santiago, del Instituto de Automática de la UNSJ - CONICET
RESUMEN: En este seminario se presentan los resultados de la tesis doctoral del disertante, referente a Teleoperación de Robots Móviles. En un sistema de teleoperación bilateral un operador humano comanda un robot móvil a la vez que recibe realimentación visual y sensorial de la tarea y el ambiente remoto. Los retardos de tiempo en la comunicación entre la estación de mando y el robot movil degradan la performance de la tarea y pueden producir inestabilidad del sistema. En este trabajo se aborda los aspectos fundamentales de teleoperación bilateral retardada de robots móviles del tipo diferencial, manipuladores móviles y cuadricóptero utilizando controladores tipo P+D, además se propone un esquema de teleoperación multilateral y se dan los lineamientos teóricos para asegurar la estabilidad de los distintos tipos de sistema cuando el retardo de tiempo del canal es variable, asimétrico y de magnitud considerable. Finalmente se presentan las herramientas de software desarrolladas a lo largo de la tesis, la cual se ha compilado en forma de librería de código abierto para su uso en tareas de investigación y docencia.