- SEMINARIO - Control servovisual basado en pasividad de un UAV para el seguimiento de líneas de cultivo

DISERTANTE: Mg. Ing. Jorge Sarapura, del Instituto de Automática, FI, UNSJ-CONICET
RESUMEN: En la vigilancia e inspección de grandes áreas tales como zonas de cultivos, y en aplicaciones donde el uso de sensores como GPS no resulta adecuado, el vuelo autónomo es una característica deseable en los vehículos aéreos no tripulados (UAV). Bajo este enfoque, en este seminario se presenta el desarrollo de un controlador servovisual basado en pasividad con compensación de la dinámica para el seguimiento de caminos. El sistema propuesto permite la navegación autónoma de un UAV sobre líneas rectas como las que se encuentran en zonas de cultivos estructuradas. Se muestra la estabilidad del controlador en el contexto de la teoría entrada-salida usando particularmente las propiedades de pasividad del sistema; el desempeño del controlador se muestra mediante simulación.