- SEMINARIO - Formaciones Homogéneas y Heterogéneas de dos Robots Móviles

DISERTANTE: Dr. Mario Sarcinelli-Filho, Universidad Federal de Espiritu Santo, Brasil.
RESUMEN: En este seminario se van a presentar estrategias de control de formaciones de dos robots móviles, sean ellas homogéneas (formadas por dos robots de misma cinemática) o heterogéneas (formadas por dos robots de cinemática diferente), teniendo como base la estrategia de estructuras virtuales. Es decir, los dos robots son considerados como extremos de una recta, la cual es la estructura virtual considerada. En un primero caso se consideran dos robots terrestres tipo uniciclo (formación homogénea), y en un segundo caso se consideran un robot terrestre tipo uniciclo y un robot aéreo (formación heterogénea), en este caso buscando que el VANT aterrice sobre el vehículo terrestre. Se propone una estructura de control derivada de trabajos anteriores de la cooperación PPGEE/UFES-INAUT/UNSJ/CONICET, para la cual se propone una ley de control para la cinemática de la formación y se demuestra la estabilidad asintótica del control. También se presentan resultados simulados y de experimentos reales, los cuales validan la estructura de control propuesta.