- SEMINARIO - Control de una Formación de dos Vehículos Aéreos No Tripulados

DISERTANTE: Dr. Ing. Mario Sarcinelli-Filho, de la Universidad Nacional del Espiritu Santo, Brasil.
RESUMEN: En este seminario se presenta un esquema de control para una formación lineal, involucrando dos vehículos aéreos no tripulados (VANTs) del modelo Bebop 2 de Parrot. Se traducen los cambios en la estructura (forma) y la posición de la formación en base al movimiento de los robots, y viceversa. Así es que la variación deseada de forma y/o posición de la formación se controle con un controlador cinemático, suponiendo un robot virtual en la referencia de posición de la formación, lo que genera las referencias de velocidad para los dos robots. De esta forma se puede lograr posicionar la formación en un punto fijo y manteniendo una forma deseada, (tarea de posicionamiento) o hacer con que el punto de referencia de la formación siga una trayectoria deseada. También se prevé que dicho controlador se puede adaptar para una tarea de seguimiento de camino, pero este tema no es tratado en el seminario.