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Autores
Gimenez, J. ;Martinez, J. ;Flesia, A. ;

Resumen:
We propose a new Statistical Complexity Measure (SCM) to qualify edge maps without Ground Truth (GT) knowledge. The measure is the product of two indices, an Equilibrium index E obtained by projecting the edge map into a family of edge patterns, and an Entropy index H, defined as a function of the Kolmogorov–Smirnov (KS) statistic. This new measure can be used for performance characterization which includes: (i) the specific evaluation of an algorithm (intra-technique process) in order to identify its best parameters and (ii) the comparison of different algorithms (inter-technique process) in order to classify them according to their quality. Results made over images of the South Florida and Berkeley databases show that our approach significantly improves over Pratt’s Figure of Merit (PFoM) which is the objective reference-based edge map evaluation standard, as it takes into account more features in its evaluation.

Autores
Serrano, E. ;Scaglia, G. ;Auat Cheeín, F. ;Mut, V. ;Ortiz, O.

Resumen:
0

Autores
Slawiñski, E. ;Mut, V.

Resumen:
0

Autores
Traslosheros, A. ;Sebastián, J. ;Torrijos, J. ;Carelli, R. ;Roberti, F.;

Resumen:
1

Autores
Salinas, L. ;Slawiñski, E. ;Mut, V.

Resumen:
1

Autores
Villegas, F. ;Hecker, R. ;Peña, M. ;Vicente, D. ;Flores, G.

Resumen:
1

Autores
Penizzotto, F. ;Slawiñski, E. ;Mut, V.

Resumen:
0

Autores
Penizzotto, F. ;Slawiñski, E. ;Mut, V.

Resumen:
0

Autores
Amicarelli, A.; Quintero Montoya, O.; di Sciascio, F.;

Resumen:
On-line estimation of biomass concentration in batch biotechnological processes is an active area of research because normally, the biomass is the desired process product output, and also because it is necessary for control purposes to replace the unavailable biomass concentration measurements with reliable and robust on-line estimations. This work presents five different alternatives to face the problem of biomass estimation in a particular batch bioprocess (d-endotoxins production of Bacillus thuringiensis), namely: a phenomenological estimator based on dissolved oxygen balance, an extended Kalman filter estimator, a Gaussian process regression-based estimator, an artificial neural networks-based estimator, and finally, an estimator based on information fusion by a decentralized Kalman filter. Each proposed biomass estimation method has its own advantages and drawbacks according to their ability to take into account the model uncertainties and the measurement errors. First, the design techniques of these five biomass estimators are exposed, and finally, the behavior of each estimation method is compared. The availability of efficient biomass estimators is of great importance for engineers because, on the one hand, it allows developing new control strategies for other bioprocess variables such as for instance: the growth rate of the microorganism, the dissolved oxygen concentration, and so on. On the other hand, it is also important to improve the performance of the bioprocess optimization procedure. This work also aims to show the evolution on biomass estimation techniques from classical to more contemporary approaches, such as the design based on neural networks and Gaussian processes regression. © 2013 Curtin University of Technology and John Wiley & Sons, Ltd.

Autores
Leica, P. ;Chavez, G. ;Rosales, A. ;Roberti, F. ;Toibero, M. ;Carelli, R.;

Resumen:
0

Autores
Veca, A. ;Lage, A. ;Ruiz, M.;

Resumen:
0

Autores
Correa, J. ;Kuchen, B. ;Solsona, J. ;Soria, C.

Resumen:
1

Autores
Rosales, C. ;Sarcinelli-Filho, M. ;Scaglia, G. ;Carelli, R.

Resumen:
1

Autores
Salinas, L. ;Slawiñski, E. ;Mut, V.

Resumen:
1

Autores
Rosales, C. ;Scaglia, G. ;Sarcinelli-Filho, M. ;Carelli, R.

Resumen:
1

Autores
Rosales, C. ;Leica, P. ;Sarcinelli-Filho, M. ;Scaglia, G. ;Carelli, R.

Resumen:
1

Autores
Penizzotto, F. ;Slawiñski, E. ;Mut, V.

Resumen:
0

Autores
Penizzotto, F. ;Slawiñski, E. ;Mut, V.

Resumen:
0

Autores
Toibero, M.; Roberti, F.; Herrera, D.; Tosetti, S.; Carelli, R.;

Resumen:
Este trabajo presenta el diseño novedoso de un controlador para el seguimiento de caminos de un robot tipo car-like que incorpora la saturación del ángulo de giro. Se incluye el correspondiente análisis de estabilidad del controlador y su verificación en simulación para distintas condiciones. Adicionalmente se reporta el diseño de una variante del controlador que contempla velocidades de deslizamiento en el movimiento del robot, verificando su desempeño mediante simulaciones y dando las condiciones de medición de dichas velocidades para su implementación.

Autores
Herrera, D.; Gimenez, J.; Roberti, F.; Carelli, R.;

Resumen:
Se propone un algoritmo de navegación que considera la postura del robot y del humano para sintetizar una técnica de evasión de obstáculos aplicable a navegación social. Un robot en presencia de humanos no debe únicamente realizar técnicas de evasión que garanticen “seguridad física”, sino considerar que el humano presenta un comportamiento donde su "sensación de seguridad" es determinante. Para afrontar este problema se propone un algoritmo de tipo descentralizado, reactivo y proactivo, que considera técnicas de proyección de movimiento basadas en movimiento lineal uniforme, formas “socialmente aceptables”, variación dinámica de dimensiones, y consideraciones oclofóbicas; que generan intencionalidad y le posibilitan ser utilizado como técnica de evasión de humanos.

Autores
Gimenez, J.; Herrera, D.; Carelli, R.;

Resumen:
El mapeo de ambientes agrícolas parcialmente estructurados es un recurso de gran utilidad para la agricultura de precisión. Por tal motivo, se propone una técnica de navegación autónoma y mapeo en un olivar por medio de un robot-móvil, que cuenta solamente con información laser frontal del entorno y la ubicación exacta de los olivos extremales de la plantación. Dicho procedimiento se basa en la resolución de un problema de optimización con restricciones no lineales, que reducen los errores propios de la etapa de medición, y garantizan una reconstrucción eficiente del mapa de la plantación a posteriori.

Autores
Santiago, D.; Herrera, D.; Slawiñski, E.; Mut, V.;

Resumen:
Este trabajo presenta un método para la teleoperación de manipuladores móviles. Un manipulador móvil (MM) consiste en un robot manipulador montado sobre una plataforma móvil (robot móvil). Desde el punto de vista tradicional de manipuladores, los MM expanden el espacio de trabajo, mientras que desde el punto de vista de los robots móviles brindan mayor interacción con el ambiente. Se propone así una estrategia de mapeo simultáneo de velocidad y posición a partir de un único comando de posición emitido por el operador humano, que mediante un controlador jerárquico unificado en el sitio remoto donde se encuentra el MM (esclavo) y un mapeo de fuerzas de realimentación en el sitio local (maestro), permite controlar múltiples grados de libertad a partir de solo tres grados del dispositivo maestro.