Unidad Ejecutora Doble Dependencia - Universidad Nacional de San Juan, Facultad de Ingeniería - Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas

Publicaciones

Publicaciones y divulgación científica. Se presenta el progreso de la ciencia e investigaciones desarrolladas en nuestros laboratorios. La mayoría de los trabajos obtenidos en investigación se encuentran disponibles.

Publicaciones 2008

Libro

Capítulo de Libro

Hybrid Formation Control for Non-Holonomic Wheeled Mobile Robots

Autores
Toibero, M. ;Roberti, F. ;Carelli, R. ;Fiorini, P.


Resumen:
0

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Vision-Based Control of the RoboTenis System

Autores
Angel, A. ;Traslosheros, A. ;Sebastián, J. ;Pari, L. ;Carelli, R. ;Roberti, F.


Resumen:
0

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Formation Control for Non-Holonomic Mobile Robots: A Hybrid Approach

Autores
Toibero, M. ;Roberti, F. ;Carelli, R. ;Fiorini, P.


Resumen:
0

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Nonlinear Stable Formation Control Using Omnidirectional Images

Autores
Couto Gava, C. ;Frizera Vassallo, R. ;Roberti, F. ;Carelli, R.


Resumen:
0

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Towards a Probabilistic Manipulator Robot s Workspace Governed by a BCI

Autores
Auat Cheeín, F. ;di Sciascio, F. ;Bastos-Filho, T. ;Carelli, R.


Resumen:
1

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Revista Internacional con Referato

Biomass estimation in batch biotechnological processes by Bayesian Gaussian process regression

Autores
di Sciascio, F. ;Amicarelli, A. ;


Resumen:
This paper proposes a biomass concentration estimator for a batch biotechnological process based on Bayesian regression with Gaussian process. On the basis of experimental data, a two-stage bootstrap technique has been developed for the estimator design. In the first stage, the biomass data set was augmented with virtual filtered measurements, and in the second stage, the biomass estimator design was completed. The method provides information on the confidence level of the estimates, and the biomass estimator performances are illustrated for the Bacillus thuringiensis -endotoxins production process.

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Numerical methods based controller design for mobile robots

Autores
Scaglia, G. ;Quintero Montoya, O. ;Mut, V. ;di Sciascio, F.


Resumen:
1

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Control sevo-visual de un robot manipulador planar basado en pasividad

Autores
Soria, C. ;Roberti, F. ;Carelli, R. ;Sebastián, J.


Resumen:
1

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Logic Embedded NMPC of a Solar Air Conditioning Plant

Autores
Rodriguez, M. ;de Prada Moraga, C. ;Capraro, F. ;Cristea, S.


Resumen:
1

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Human-machine Interfaces based on EMG and EEG applied to robotic systems

Autores
Ferreira, A. ;Celeste Cardoso, W. ;Auat Cheeín, F. ;Bastos-Filho, T. ;Sarcinelli-Filho, M. ;Carelli, R.


Resumen:
1

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Homography-based tracking control for mobile robots

Autores
Soria, C. ;Pari, L. ;Carelli, R. ;Sebastián, J. ;Traslosheros, A.


Resumen:
1

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Autonomous and teleoperation control of a mobile robot,

Autores
Carelli, R. ;Forte, G. ;Canali, L. ;Mut, V. ;Araguás, G. ;Destéfanis, E.


Resumen:
1

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An adaptive dynamic controller for AGV trajectory tracking

Autores
Nascimento Martins, F. ;Celeste Cardoso, W. ;Carelli, R. ;Freire Bastos, T. ;Sarcinelli, M.


Resumen:
1

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STATE ESTIMATION IN ALCOHOLIC CONTINUOUS FERMENTATION OF ZYMOMONAS MOBILIS USING RECURSIVE BAYESIAN FILTERING: A SIMULATION APPROACH

Autores
Quintero Montoya, O.; Amicarelli, A.; di Sciascio, F.; Scaglia, G.;


Resumen:
This work presents a state estimator for a continuous bioprocess. To this aim, the Non Linear Filtering theory based on the recursive application of Bayes rule and Monte Carlo techniques is used. Recursive Bayesian Filters Sampling Importance Resampling (SIR) is employed, including different kinds of resampling. Generally, bio-processes have strong non-linear and non-Gaussian characteristics, and this tool becomes attractive. The estimator behavior and performance are illustrated with the continuous process of alcoholic fermentation of Zymomonas mobilis. Not too many applications with this tool have been reported in the biotechnological area.

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Congreso Internacional con Referato

Neural Network-Based Irrigation Control for Precision Agriculture

Autores
Capraro, F. ;Patiño, D. ;Tosetti, S. ;Schugurensky, C.


Resumen:
1

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Intelligent Irrigation in Grapevines: A Way to Obtain Different Wine Characteristics

Autores
Capraro, F. ;Schugurensky, C. ;Vita Serman, F. ;Tosetti, S. ;Lage, A. ;Patiño, D.


Resumen:
1

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Hybrid Predictive Control of a Solar Air Conditioning Plant

Autores
Rodriguez, M. ;de Prada Moraga, C. ;Capraro, F. ;Cristea, S. ;de keyser, R.


Resumen:
1

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BIO PROCESS CONTROL STRATEGY BASED ON NUMERICAL METHODS AND LINEAR ALGEBRA: SECOND APPROACH

Autores
Quintero Montoya, O. ;Scaglia, G. ;Amicarelli, A. ;di Sciascio, F.


Resumen:
1

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Numerical methods based controller design for mobile robots

Autores
Scaglia, G. ;Quintero Montoya, O. ;Mut, V. ;di Sciascio, F.


Resumen:
1

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A new inventory level APIOBPCS-based controller

Autores
Tosetti, S. ;Patiño, D. ;Capraro, F. ;Gambier, A.


Resumen:
0

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Intelligent Irrigation Control in Olive Groves (Olea Europaea L.): A Novel Approach for Water Resource Optimization

Autores
Vita Serman, F. ;Capraro, F. ;Toseti, S. ;Olguín, A. ;Bueno, L. ;Cornejo, V.


Resumen:
1

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Sistema de Control Automático de Riego por Goteo. Un Enfoque para Restringir Agua en Olivares

Autores
Capraro, F. ;Toseti, S. ;Vita Serman, F. ;Patiño, D. ;Schugurensky, C. ;Lage, A.


Resumen:
1

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Numerical methods based controller design for mobile robots

Autores
Scaglia, G. ;Quintero Montoya, O. ;Mut, V. ;di Sciascio, F.


Resumen:
0

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Steel Strip Width Control in a Hot Rolling Mill

Autores
Lage, A. ;Carelli, R. ;Toseti, S. ;Capraro, F. ;Vigliocco , A.


Resumen:
0

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Estrategias De Control De Oxígeno Disuelto Aplicadas A La Fermentación Batch De BT

Autores
Amicarelli, A. ;Toibero, M. ;Quintero Montoya, O. ;di Sciascio, F. ;Carelli, R. ;


Resumen:
Este trabajo propone un estudio comparativo para el control de oxígeno disuelto en el proceso de producción de δ - endotoxinas de Bacillus thuringiensis (Bt). La estrategia de control no lineal diseñada, muestra la importancia de la detección del instante de comienzo de la esporulación en el proceso. La detección del comienzo de la fase de esporulación, es útil a los fines de efectuar un control de oxígeno disuelto (OD) que considere la demanda de OD por parte de los microorganismos, de acuerdo a la fase del ciclo de vida de Bt en la que se encuentren. Se diseña un controlador basado en Teoría de Lyapunov y se compara su desempeño con el de un controlador clásico del tipo PID. Los perfiles de concentración de oxígeno disuelto, usados como señal de referencia para el controlador propuesto, se basan en investigaciones y datos experimentales previos realizados sobre el mismo proceso. Los resultados muestran que la correcta detección del instante de esporulación en este proceso, es necesaria para realizar un cambio de referencia en la concentración de oxígeno disuelto deseada, de manera de garantizar optimización en el uso de oxígeno.

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Control Engineering Perspective Of Fermentation Process From Zymomonas mobilis: Modeling, State Estimation And Control

Autores
Quintero Montoya, O. ;NIETO, J. ;Amicarelli, A. ;Scaglia, G. ;LUNA, T. ;di Sciascio, F. ;


Resumen:
this work presents a control engineering perspective of ethanol production from biomass. The bacterium Zymomonas mobilis represents an important microorganism used for this purpose but it makes the fermentation process presents high nonlinearities. Last years this continuous fermentation process has been studied and several state estimation and linear and nonlinear control tools have been developed.

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Control Basado en Métodos Numéricos para la Elaboración de un Biocombustible.

Autores
Quintero Montoya, O. ;Scaglia, G. ;Amicarelli, A. ;di Sciascio, F. ;


Resumen:
Este trabajo propone una estrategia de control basado en métodos numéricos y álgebra lineal; para la fermentación semi-batch de Zymomonas mobilis (Z.m), cuya finalidad es la de aprovechar la influencia de la alimentación, sobre la productividad de etanol. Se diseñan dos controladores de seguimiento de trayectoria, debido a la disponibilidad de referencias (trayectorias deseadas elegidas a partir de un modelo validado) en las cuales, se refleja el comportamiento real y óptimo de la fermentación. Se utiliza la concentración de sustrato inicial y la corriente de alimentación al bioreactor como variables manipuladas para ejercer las acciones correctivas. El desempeño del controlador es adecuado y la factibilidad de implementación elevada.

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Compensación de la Fatiga Muscular Para Aplicaciones en Robótica de Asistencia

Autores
Lopez, N. ;Garcés, A. ;di Sciascio, F. ;Teodiano, F. ;Valentinuzzi, M.


Resumen:
1

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Recursive Bayesian Filtering for States Estimation: An Application Case in Biotechnological Processes

Autores
Quintero Montoya, O.; Amicarelli, A.; di Sciascio, F.;


Resumen:
In this work is presented a state estimator for a continuous bioprocess. To this aim, is used the Nonlinear Filtering based on the recursive application of Bayes rule and Monte Carlo techniques. To the best of author’s many applications in biotechnological area with this tool have not been reported. Generally, bioprocess has strongly nonlinear and non Gaussian characteristics and this tool become than attractive. Specifically, are used the recursive Bayesian Filters SIR (Sampling Importance Resampling), including different kinds of resampling; also the uncertainties of states and measurements are modelled. The estimator behaviour and performance are illustrated for the continuos alcoholic fermentation process of Zymomonas mobilis. There is an industrial interest in the use of Zymomonas due to its capacity of producing ethanol; and for the fuel ethanol industry to expand; Zymomonas mobilis has attracted the attention as a promising bacterium regarding improving ethanol Production.

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Bioprocess control strategy based on numerical methods and linear algebra: second approach

Autores
Quintero Montoya, O.; Scaglia, G.; Amicarelli, A.; di Sciascio, F.;


Resumen:
Biotechnological processes represent a challenge into the control field, due to its high non linearity. Particularly, continuous alcoholic fermentation by Zymomonas mobilis presents high ethanol performance, but it shows highly oscillatory behaviour in process variables, because of the influence of inhibition dynamics (rate of ethanol concentration Z and I) over Biomass, Substrate and Product concentrations; it is a significant challenge from the control perspective. In this work, a new and significant solution for control of biotechnological variables into the fermentation process, based on numerical methods and linear algebra is proposed. This methodology, allows developing the controller design through the use of dynamic analysis and without the use of complex calculations.

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Congreso Internacional sin Referato

A linear algebra based formation control for multi-robot systems

Autores
Rosales, A. ;Scaglia, G. ;Mut, V. ;di Sciascio, F. ;Salinas, L.


Resumen:
0

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Congreso Nacional con Referato

Control Automatico de Riego por Goteo en un Olivar (Olea Europaea L.) cv. Arbequina

Autores
Capraro, F. ;Vita Serman, F. ;Tosetti, S. ;Patiño, D. ;Schugurensky, C. ;Olguín, A.


Resumen:
1

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Sistema de Monitoreo Continuo de la Humedad en Suelo para el Control de Riego en un Olivar (Olea europaea L.) Empleando LabVIEW

Autores
Capraro, F. ;Tosetti, S. ;Vita Serman, F. ;Patiño, D. ;Schugurensky, C. ;Fullana, R.


Resumen:
1

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3D Position sensing with a hybrid stereo vision system

Autores
Roberti, F. ;Frizera Vassallo, R. ;Toibero, M. ;Carelli, R.


Resumen:
1

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Control Basado en Métodos Numéricos Para la Obtención de un Biocombustible

Autores
Quintero Montoya, O. ;Scaglia, G. ;Amicarelli, A. ;di Sciascio, F.


Resumen:
1

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Switching visual servoing approach for stable corridor navigation

Autores
Toibero, M. ;Soria, C. ;Roberti, F. ;Carelli, R.


Resumen:
0

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Geometry of a hybrid stereo vision system for robotics applications

Autores
Roberti, F. ;Frizera Vassallo, R. ;Toibero, M. ;Soria, C. ;Carelli, R.


Resumen:
0

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Control servo visual basado en imagen para navegación estable en pasillos

Autores
Toibero, M. ;Soria, C. ;Roberti, F. ;Canali, L. ;Carelli, R.


Resumen:
0

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ESTUDIO COMPARATIVO DE TÉCNICAS PARA ESTIMACIÓN DE BIOMASA

Autores
Amicarelli, A. ;Quintero Montoya, O. ;di Sciascio, F. ;Álvarez Zapata, H. ;


Resumen:
Este trabajo presenta un estudio comparativo entre estimadores de biomasa para procesos batch. En particular, este trabajo investiga la importancia de la inclusión de la dinámica del oxígeno disuelto para el proceso de producción de δ- endotoxinas de Bacillus thuringiensis. A tal fin, se diseñan dos observadores: un observador de biomasa clásico basado en la teoría de filtro de Kalman extendido y un observador fenomenológico. Ambos diseños son comparados con un modelo conocido y disponible de este proceso. El estimador fenomenológico está basado en el modelo de la dinámica del oxígeno disuelto y el vector de observación para el filtro de Kalman extendido (FKE) fue construido con datos experimentales de concentración oxígeno disuelto y sustrato.

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CONTROL DE OXÍGENO DISUELTO PARA FERMENTACIÓN BATCH DE BT

Autores
Amicarelli, A. ;Toibero, M. ;Quintero Montoya, O. ;di Sciascio, F. ;Carelli, R. ;


Resumen:
Este trabajo propone un estudio comparativo para el control de oxígeno disuelto en el proceso de producción de δ -endotoxinas de Bacillus thuringiensis (Bt). La estrategia de control diseñada muestra la importancia de la detección del instante de comienzo de esporulación para el control del proceso. Se diseña un controlador basado en Teoría de Lyapunov y se compara su desempeño con el de un controlador clásico del tipo PID. Los perfiles de concentración de oxígeno disuelto, usados como señal de referencia para el controlador propuesto, se basan en investigaciones y datos experimentales previos realizados sobre el mismo proceso. Los resultados muestran que la correcta detección del instante de esporulación es necesaria para realizar un cambio de referencias en la concentración de oxígeno disuelto deseada de manera de garantizar optimización en el uso de oxígeno.

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Estructura de software en red para robots móviles

Autores
Salinas, L. ;Salinas de Vita, S. ;Slawiñski, E. ;Mut, V.


Resumen:
0

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Control del ancho de chapa en un tren de laminación

Autores
Lage, A. ;Carelli, R. ;Toseti, S. ;Vigliocco , A.


Resumen:
0

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Control Basado en Métodos Numéricos Para la Obtención de un Biocombustible

Autores
Quintero Montoya, O.; Scaglia, G.; Amicarelli, A.; di Sciascio, F.;


Resumen:
Este trabajo propone una estrategia de control basado en métodos numéricos y álgebra lineal; para la fermentación semi-batch de Zymomonas mobilis (Z.m), cuya finalidad es la de aprovechar la influencia de la alimentación, sobre la productividad de etanol. Se diseñan dos controladores de seguimiento de trayectoria, debido a la disponibilidad de referencias (trayectorias deseadas elegidas a partir de un modelo validado) en las cuales, se refleja el comportamiento real y óptimo de la fermentación. Se utiliza la concentración de sustrato inicial y la corriente de alimentación al bioreactor como variables manipuladas para ejercer las acciones correctivas. El desempeño del controlador es adecuado y la factibilidad de implementación elevada.

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Material de Difusión